北京人形机器人创新中心

7. 操作诊断指南

天工部署有诊断综合管理平台，通过WebSocket连接实现远程监控和设备操作。平台展示机器人各部件的状态信息，涵盖关节、IMU、电源、电池等详细内容，还可查看版本和系统信息。此外，用户能实时查看机器人系统的topic数据，并使用便捷的更新按钮保持信息同步，确保设备始终处于最佳运行状态。

机器人状态页面通过颜色指示各关节的状态和当前电池电量，具体的颜色含义请参见图中右上角的状态图例；

右上角的数据通信状态指示器显示WebSocket连接状态：红色🔴表示连接断开，绿色🟢表示连接正常。

设备页面展示了机器人的基本信息，各部件当前的版本信息，以及各主控板的详细系统信息；

用户可以通过点击“连接”按钮，输入Wi-Fi的SSID及其密码，连接至Wi-Fi网络，为各主控板配置IP地址。

在关节页面，可以查看各关节的详细信息列表。点击“刷新”按钮可刷新单个关节的行数据；勾选多项后，点击“批量刷新”按钮可同时刷新多个关节的行数据。

在 IMU 页面，可以查看各 IMU 的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该 IMU 的数据。

在电源页面，可以查看各电源的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电源的数据。

在电池页面，可以查看各电池的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电池的数据。

在 Topic 页面，可以查看详细的 topic 数据。点击“更新”按钮可更新单个 topic 的数据；点击“全部更新”按钮可刷新所有 topic 的数据。

点击某一 topic 行，其详细 topic 数据将显示在右侧的面板中。

在版本页面，可以查看详细的设备版本信息，以及固件升级状态。

仅当右上角显示为蓝色“可升级”按钮的项目，才可进行版本升级。点击“可升级”按钮后，选择或拖拽上传需升级的包（仅支持 .tar.gz 格式），随后点击“开始上传”按钮。

注：目前仅支持整机版本升级，如下图所示。

上传成功后，点击“开始升级”即可进行版本升级。

此外，请注意系统状态的灰色警告提示弹窗：例如当界面显示警告“waiting estop pressed”时，表示需要先按下急停按钮再向右旋开，方可继续升级流程，如下图所示。

未出现任何警告的情况如下图所示，版本升级成功。