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5. 基本参数信息
5.1 硬件基础参数
| 项目 | 规格参数 |
|---|---|
| 产品高度 | 1730mm |
| 产品净重 | 64kg |
| 产品颜色 | 白色+黑色 |
| 产品材料 | 铝合金+工程塑料 |
| 电池 | 电池类型：三元锂；容量：30Ah+3Ah；电压：48V |
| 备用电池 | 30Ah |
| 充电时间 | <4小时 |
| 续航时间 | >4小时 |
| 传感器 | 高精度IMU |
| 摄像头 | 头部 RGBD1，腰部 RGBD1，背部 RGBD*1 |
| 语音模块 | MIC阵列：线性MIC4；扬声器1；声卡1；720P RGB单目相机1 |
| 运控计算单元 | 型号：Intel x86 i7-1355U；CPU 10核 12线程；主频最高达5GHz；内存：16GB；SSD：256GB |
| 开发计算单元 | 型号：Orin AGX 64算力：275 TOPS |
| 自由度 | 21个一体化关节（臂4个2，腰1个，腿6个2） |
| 系统平台/软件 | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS；中间件：ROS |
| 外部通讯能力 | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； |
| 内部通信网络 | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部控制速率：不低于1KHz 臂部控制速度：>400Hz |
5.2 可选择扩展硬件模块
| 项目 | 规格参数 |
|---|---|
| 机械臂 | 7自由度手臂*2，臂展600mm，单手末端负载4kg，末端定位精度±0.1mm |
| 六维力 | 手腕处高精度六维力传感器 |
| 灵巧手 | 单手负载3kg，末端重复定位精度±0.1mm |
| 开发计算单元 | Orin AGX 64*1 |
5.3 状态灯效及音效说明
天工正面的胸部及腹部位置分别设有整机状态灯和电量状态灯，两者共同构成状态指示灯系统，用户可通过组合灯效和音效直观了解机器人当前运行状态。
| 代表含义 | 整机状态灯 | 电量状态灯 | 音效 | |
|---|---|---|---|---|
| 开关机 | 开机 | 白-炫彩-蓝绿（常亮） | 蓝绿（跟随电量） | 过程伴有提示音1次 |
| 服务等待状态 | 蓝緑（缓慢呼吸） | 过程伴有提示音1次 | ||
| 按A开始自检 | 白 | 按键音1次 | ||
| 自检过程 | 蓝绿（急促呼吸） | 音效持续到自检成功 | ||
| 自检成功 | 蓝绿（常亮） | |||
| 自检失败 | 红（闪烁） | |||
| 关机 | 蓝绿（熄灭） | 蓝绿（熄灭） | ||
| 电量 | 开机状态充电过程 | 蓝绿（常亮） | 白 | 提示音1次 |
| 开机状态充电完成 | 绿色（常亮） | |||
| 电量 30% - 100% | 蓝绿（跟随电量） | |||
| 电量 10% - 30% | 橙色（常亮） | |||
| 电量 < 10% | 橙色（闪烁） | 每间隔5秒滴滴两声，两滴间隔0.3秒 （与此灯光也每间隔5秒闪烁1次，与蜂鸣器同步） | ||
| 小电池供电 | 紫色（常亮） | 每间隔5秒发出：滴~滴~滴~三声，两滴间隔1秒 | ||
| 运动 | 奔跑 | 炫彩 | 蓝绿（跟随电量） | |
| 故障 | 静态故障 | 红（闪烁） | ||
| 动态故障 | 故障音2秒1次 | |||
| 告警 | 黄（闪烁） |
与此同时，天工背面腹部位置的开/关机键指示灯也会随状态变化**。**
| 代表含义 | 当前操作 | 开/关机键****指示灯 |
|---|---|---|
| 开机 | 将总开关键拨至"ON"位置 | 蓝色 |
| 将总开关键拨至"ON"位置后，短按开/关机键 | 绿色 | |
| 关机 | 长按开/关机键 6s 后 | 蓝色 |
| 长按开/关机键 6s 后，将总开关键拨至"OFF"位置 | 熄灭 | |
| 急停 | 按下急停按钮后 | 红色 |