主题
6. 操作机器人指南
注：本章节的登录密码请联系客服获取。
6.1 开箱指南
注：该开箱指南中的实物示意图使用的是天工2.0 Pro版本，尽管外观有所不同，但流程完全相同，请根据流程进行开箱操作。
6.1.1 开箱检验
- 机器人采用航空箱包装，外部尺寸为 1825×755×375 mm（高度不含轮子）。
机器人运送到用户现场后，请检查航空箱并确定箱体完好无损，如有破损请及时与物流公司及所在地区的供应商联系；
确认无误后，转动蝴蝶锁片打开侧面的两个方形锁；
打开航空箱，箱内物品如下图所示。请根据3. 装箱清单对箱内实际物品进行核对，如有缺少请及时联系售后进行补发。
6.1.2 取出机器人
z
- 将安全绳的安全钩系上机器人后颈下方的固定吊环，并将安全绳连接到保护支架上；
- 控制保护支架缓慢上升，将机器人吊起；
- 手动将机器人的足部放在航空箱边缘处；
- 将航空箱向机器人前方轻轻推动，使机器人顺利吊上保护支架。
注意：取出机器人后，请勿丢弃运输航空箱。该航空箱专用于运输机器人及其附件。
6.2 使用前准备
6.2.1 环境检查
地面平整、不湿滑，不建议在不平坦、陡坡、泥泞、材质松散、湿滑地面等场地使用，建议四周至少有4m的自由活动空间；
环境温湿度要求：工作温度 0～30 ℃，相对湿度要求：80%RH以下；
环境必须没有易燃、易腐蚀液体或气体，附近不能有强的电子噪声源和磁场。
6.2.2 机器人检查
- 确认机器人悬吊于支架之上；
检查各部分是否松散或损坏，确保运动灵活、无卡顿；
为了确认机器人电池电量充足，请首先确保机器人已通电（详见6.3 启动机器人），随后可通过以下方式查看电池电量：
通过正面腹部的电量状态灯长度判断（灯效与电量对应关系详见5.3 状态灯效及音效说明）；
在诊断页面的7.1 机器人状态页面的右上角查看详细电量。
- 将遥控器开机，并确认遥控器电池是否电量充足，具体操作步骤如下： a. 如图所示，将遥控器上的电源键先短按后立即长按，打开遥控器；
b. 此时遥控器下方中央的指示灯亮起，从左至右分别表示遥控器的电量状态。当亮起第1、2、3、4个灯时，对应的电量分别为25%、50%、75%、100%。
6.3 启动机器人
机器人上电后将自动完成系统启动并进入服务等待状态。具体操作步骤如下：
- 按下总开关键
开/关机键指示灯：变为蓝色
短按开/关机键
开/关机键指示灯：变为红色
整机状态灯：开始由熄灭 → 白色 → 炫彩 → 蓝绿常亮，表示正在唤醒
电量状态灯：同步显示当前电量（蓝绿色）
确认顺时针旋转急停按钮直至弹出
- 开/关机键指示灯：变为绿色
自动进入服务等待状态，此时可通过遥控器启动机器人
整机状态灯：蓝绿（缓慢呼吸）
- 按遥控器 A 键启动自检
整机状态灯：白闪1次→蓝绿（急促呼吸）
自检结果
成功：
整机状态灯：蓝绿（常亮）
进入Ready状态（可操作）
失败：
整机状态灯：红（闪烁）
20秒后自动重试
⚠️注意：自检期间请勿移动机器人。
6.4 主控板登录和连接
当前，天工的主控板由三部分组成：默认配置的运控x86和导航orin，以及可选配的大模型orin。各主控板的用户名和静态地址如下表所示。在配置Wi-Fi后，可通过ssh命令远程连接至机器人。用户可根据使用需求分别给各主控板配置Wi-Fi。
| 主控模块 | 用户名 | 静态地址 | Wi-Fi |
| 运控x86 | ubuntu | 192.168.41.1 | 独立Wi-Fi |
| 大模型orin | nvidia | 192.168.41.2 | 独立Wi-Fi |
| 导航orin | nvidia | 192.168.41.3 | 独立Wi-Fi |
下列配置Wi-Fi和登录连接的具体步骤以运控x86为例：
配置Wi-Fi步骤如下：
- 用以太网线连接机器人背后的调试用以太网接口和用户电脑端；
用户电脑配置以太网端口地址为192.168.41.xx/255.255.255.0，具体步骤如下，以Windows系统为例：
a. 打开设置，点击“网络与Internet”，随后点击“以太网”，再点击IP分配右侧的“编辑”；
 |  |
b. 按下图打开IPv4按钮，并配置IP地址为192.168.41.xx，子网掩码为255.255.255.0；
- 打开任意终端，输入ping 192.168.41.1，显示下图则表示与x86工控机服务器间的网络连接正常，可进行登录操作；
- 继续在终端中输入ssh ubuntu@192.168.41.1，随后输入yes，以及登录密码，显示下图则表示成功登录x86工控机；
- 在上一步的终端中继续输入以下命令以查看当前可用的Wi-Fi热点，并记录要连接的Wi-Fi的SSID：
sudo nmcli device wifi list- 通过Wi-Fi的SSID及其密码连接到Wi-Fi网络：
sudo nmcli device wifi connect 'Wi-Fi SSID' password 'Wi-Fi密码'- 输入以下命令以查看无线网络接口的当前配置和状态，以检查并确认是否已经成功连接到指定的Wi-Fi网络。自此Wi-Fi配置完成，您可以拔掉网线。
ifconfigWi-Fi配置完成的前提下，每次机器人无需再配置，直接用Wi-Fi连接x86工控机的步骤如下：
用户电脑打开任意终端，输入命令ifconfig，查看给无线网络接口配置的IP地址，即‘wlan0/wlp2s0’的接口下的 ‘inet’ 字段后的IP地址；
输入命令ssh ubuntu@x.x.x.x直接连接x86工控机服务器，其中x.x.x.x 为上一步获取到的IP地址。随后输入yes，以及登录密码，自此登录成功。
6.5 落地站立
操作步骤：
- 按遥控器上的“D”键以回零到初始状态；
⚠️注意：按下“D”键前，机器人必须固定在保护支架上。
- 控制保护支架缓慢下降，下放机器人置地面，保持竖直状态30秒；
- 确认遥控器上的“H”拨杆处于初始的中间零位时，按下“A”键使机器人站立。站立后，观察机器人是否站立平衡，如无抖动、前后倾倒等异常则平衡。如果不平衡，重复以上操作再次尝试。
6.6 基础动作操作说明
⚠️注意：建议在保护支架的支撑下使用机器人。
6.6.1 强化学习运控模式下的功能操作
6.6.1.1 行走模式切换
启动踏步模式
确认机器人已处于站立状态；
将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，机器人将进入原地踏步模式。
切换至跑步模式
- 在机器人平稳踏步的状态下，将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向右拨杆，再拨回中间位置，机器人将切换至原地跑步模式。
6.6.1.2 移动与转向控制
在踏步模式或跑步模式下，用户可以通过遥控器上的摇杆进行移动和转向操作，其中拨动的幅度决定了速度：
向上或向下拨动左摇杆：控制机器人前进或后退。
向左或向右拨动左摇杆：控制机器人左右移动。
向左或向右拨动右摇杆：控制机器人逆时针或顺时针转动。
6.6.1.3 停止并返回站立状态
在踏步模式下：
- 确认遥控器上的“H”拨杆处于中间零位后，按下“A”键，机器人将停止移动并返回站立状态。
在跑步模式下：
a. 先将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，切换回踏步模式；
b. 确认遥控器上的“H”拨杆处于中间零位后，按下“A”键，机器人将停止移动并返回站立状态。
⚠️注意：切勿在跑步模式下直接按下“A”键。
6.6.2 传统运控模式下的功能操作
6.7 紧急停止方法
⚠️注意：若未使用保护支架，执行以下急停操作可能导致机器人失稳跌落，请谨慎操作。
- 僵停：
遇到以下情况，需要及时按下遥控器上的“C”键。此时机器人全身所有关节立即僵停，身体将不能保持平衡，需要防摔防护，尽可能及时扶住机器人：
机器人运动不正常，不符合预期：如速度或方向错误；
预测存在风险时：如机器人即将接近障碍物或人群而无法及时停止。
- 关节失能：
遇到以下紧急情况，需要及时同时将遥控器上的“E”拨杆向下拨并按下“B”键，会让机器人的关节失能。此时关节断电，机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下：
机器人突发故障：如传感器或电子元件异常，可能导致进一步损坏；
机器人姿态不稳：如机器人在不安全的位置或角度，可能导致跌倒或其他危险。
- 急停按钮：
遇到以下危急情况，请立即按下机器人背部的急停按钮，再长按开/关机键6秒，最后按下总开关键以切断所有电源，并联系本司售后。此时机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下。
机器人完成上述急停断电操作后，需重新按照 6.3 启动机器人 从头启动。
机器人冒烟或有焦味；
有水或其他异物进入机器人；
机器人失控，无法通过遥控器或其他方式停止；
机器人损坏，可能导致进一步危险；
紧急避险，如高空作业或危险环境中失控；
外部环境突变，如地震、火灾等。
⚠️注意：按机器人背部的急停按钮前，机器人必须固定在保护支架上。
通过以上的紧急操作指南，您可以在各种紧急情况下迅速采取行动，确保机器人和周围环境的安全。
6.8 关闭机器人
关闭机器人时，请遵循以下步骤：
确认机器人已停止并返回站立状态；
按下遥控器上的“C”键使机器人僵停；
将机器人固定在支架上，并向上吊起；
按下急停按钮；
- 开/关机键指示灯：变为红色
长按开/关机键6秒；
- 开/关机键指示灯：变为蓝色
按下总开关键，此时所有指示灯全部熄灭；
- 将遥控器上的电源键先短按后立即长按，关闭遥控器。