FAQ常见问题和解决方案

设备SN查询命令

#在x86下执行 xsn

程序版本查询

cat /home/ubuntu/ros2ws/version_info.txt

讯飞3588的IP

10.42.0.127

雷达节点部署在哪个orin

plus机型在 192.168.41.2

pro机型在 192.168.41.3

手臂关节cmd_pos控制命令怎么发？

手臂控制命令可以在两种状态下测试：

• 关闭自启动，断电重启，启动本体body_control body.launch.py节点
• 启动本体，启动传统运控，F键下拨

ros2 topic pub /arm/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "header:\stamp:\sec: 0\nanosec: 0\frame_id: \'\'\cmds:\ - name: 24\pos: 0.03722952328622341\spd: 0.5\cur: 3.0"

日志查看路径

• home/ubuntu/bags

• home/logs/glogs/body_control.g3log.xxx

• /var/log/syslog

怎么把灵巧手屏蔽掉

cd /home/ubuntu/ros2ws\ cd install/body_control/share/body_control/param/\ vim config_ethercat.yaml\ 把enable_hands 改为false

自启动的相关命令

#查询自启动状态\ sudo systemctl status proc_manager.service\ #使能自启动\ sudo systemctl enable proc_manager.service\ #关闭自启动\ sudo systemctl disable proc_manager.service\ #打开自启动\ sudo systemctl start proc_manager.service\ #停止自启动\ sudo systemctl stop proc_manager.service

手动启动本体命令

sudo su\ cd ros2ws\ source install/setup.bash\ ros2 launch body_control body.launch.py

手动启动强化学习算法命令

sudo su cd ros2ws source install/setup.bash ros2 run rl_control_new rl_control_node

手动启动传统算法命令

sudo su cd ros2ws source install/setup.bash ros2 launch motion_control motion.py

导航控制下肢怎么调用

• 启动本体和传统控制算法
• E往上拨
• 用指令切换运动模式
• 矢量速度控制接口，linear,只能修改x和y，angular只能修改z, 其它均为0

讯飞3588登录用户名和密码是多少？

没有用户名密码，用adb登录 10.42.0.127